咨询关系也常被称为“治疗关系”。它是存在于需要心理帮助的人与能给予这种帮助的人之间的一种独特的人际关系，通过这种关系达到改善心理困扰的效果。
20世纪50年代以前，已经有一些治疗家自觉不自觉地在其治疗中认真对待关系因素。例如兰克（Otto Rank）的治疗和阿德勒的治疗，甚至一些以学习理论为基本取向的治疗家也认为温暖、理解的咨询关系是学习过程顺利进行的基础和支持条件。这些思想对后来罗杰斯关于咨询关系的认识有直接或间接的影响。
正式提出咨询关系对心理治疗的决定性作用的人是罗杰斯。1957年，罗杰斯发表了一篇在心理治疗历史上非常重要的文章，题为“治疗性人格改变的充分必要条件”（Rogers，1957）。在这篇文章中，罗杰斯提出，要使人格发生建设性的改变，须具备六项条件。这六项条件中的核心部分，由其学生杜亚士和卡库夫等人整理归纳后总结为真诚一致、同感理解和积极关注三项。他们称之为“助人关系中核心的治疗成分”（Truax，Carkhuff，1967）。
20世纪60年代以后，一些致力于寻找各种心理治疗中的“共同要素”的研究者的努力逐渐被人们注意。这些方面研究的一个共同发现是，治疗者和来访者关系的质量是预测治疗效果的一个重要变量（Frank，1961；Frank，et al.，1978）。自此以后，循着这一途径，研究心理治疗效果的工作经久不衰，而咨询关系的作用也一再被证实。
